隨著工業(yè)自動化與智能制造成為主流趨勢，物流自動化趨勢不可逆轉，包括叉車AGV在內的自動化、智能化搬運工具都迎來了前所未有的發(fā)展機遇。作為自動化物流的主要實現方式，當前，叉車AGV被廣泛應用于重復性搬運、搬運工作強度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的場景來保證工作穩(wěn)定進行。
眾多應用場景中，“高位存取”是叉車AGV應用過程中的一塊“難啃”骨頭。因為，一般的堆高車舉升高度可達6m-12m，而堆高叉車AGV，舉升高度能達到8m就非常不錯了；另外，再加上堆高關節(jié)之間的間隙過大，容易造成前叉偏差，出現事故。所以，目前行業(yè)內針對高位存取場景叉車AGV應用的解決方案還有待改善。 根據資料顯示，目前行業(yè)內針對高位存取場景有較為成熟解決方案的企業(yè)有未來機器人、井源機電、杭叉智能、井松智能、艾吉威、合力、蘭劍智能、歐凱機器人等等。 為了更加清晰、透徹地了解叉車AGV在高位存取場景中的應用以及各痛難點，新戰(zhàn)略機器人全媒體記者特與相關業(yè)內人士進行了深切交流，并整理成文。
尚無相關標準定義，但已有產業(yè)共識
常言道：產品落地，標準先行。然而，就是這樣一句至理名言在AGV行業(yè)失去了“權威”。因為，在眾多應用場景中，AGV的主要應用場景是工業(yè)制造領域，由于各領域的制造環(huán)境不盡相同，導致工藝流程也不同，對于AGV的自動化搬運需求自然也不一樣。 這就意味著AGV廠商要對實際應用場景進行專門定制才能更好地適配環(huán)境。 作為近些年興起的新品——高舉升叉車AGV自然而然地延續(xù)了AGV“非標”這一特性。未來機器人產品總監(jiān)楊建輝、井源機電總經理周正軍和新松激光叉車事業(yè)部總經理王寶華均表示：對于高舉升叉車AGV，目前行業(yè)內并無相關標準定義，都是根據應用場景進行專門定制的。 
井源機電高舉升叉車AGV
楊建輝表示：雖然行業(yè)內對于高舉升叉車AGV尚無一個清晰明確的定義，但從企業(yè)角度來看，高舉升叉車AGV往往要滿足兩點要求，一是舉升高度超過6米；二是應用場景必須是倉儲存取，而非搬運。 而周正軍則認為，高舉升叉車AGV除舉升高度要達到一定水準外，還應具備以下特點： 1、存儲量提升：相比人工叉車取放誤差大，層間距需要更大，而AGV取放精度高，層間距小，同樣高度庫位更多； 2、庫位管理智能化：相比原人工盤點，耗時耗力易錯，AGV系統(tǒng)自動進行貨位管理、理庫、盤點，可以實時動態(tài)更新； 3、減少人工，節(jié)省成本：減少三班倒的叉車工、庫位盤點人員、減少高舉升液壓車； 4、安全性大大提高：徹底解決原人工叉取誤差大，貨物跌落、傷人損貨的風險。 雖然高舉升叉車AGV目前并無相關標準定義，但在一些方面卻形成了同步認知。例如，在舉升高度方面。目前業(yè)內大部分企業(yè)的高舉升叉車AGV最大舉升高度都在10米左右，尚未有新的突破，楊建輝表示，這是因為高舉升叉車AGV舉升高度越大、所需克服的困難也就越大，甚至會呈現幾何級增長。 “星星之火，可以燎原”。可以預料，目前基于技術、場景和經驗形成的一些同步認知必將為后來的標準制訂埋下鋪墊，進而推動整個行業(yè)發(fā)展。
高舉升叉車AGV的痛難點
除在舉升高度形成同步認知外，在技術方面，企業(yè)對于高舉升叉車AGV需解決的問題也十分一致。 周正軍表示：高舉升叉車AGV的搬運貨位存儲有兩種方式，一種是存放在高位貨架上，另一種是貨盤或器具的直接堆疊。其中后者運用中器具支撐腿的直接堆疊，是眾多用戶的場景需求。同一種器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常，器具使用越久則偏差更多，疊放越高，偏差也更大，這就需要AGV判斷下層器具偏差，從而調整即將放下的器具前后左右的位置，精準放下器具，這對AGV精度、檢測識別要求更高。 楊建輝也認為，在技術層面，高舉升叉車AGV解決的痛難點主要集中在兩方面，一是由場景差異造成的偏差；二是叉車AGV本身的問題。 例如，在不同環(huán)境下，由于地勢的不平，高舉升叉車AGV在運行過程中容易出現顛簸現象，而由地面產生的顛簸將會經過多重放大作用傳至上面，進而導致貨架變形和致使叉車AGV在高位存取貨物環(huán)節(jié)中發(fā)生錯誤；同時，高位存取貨架越往上安裝，形變量就越大，原本規(guī)劃好的倉儲空間也會因個別貨架形變而出現“極限”現象。 除環(huán)境差異造成的影響外，高舉升叉車AGV由于自身的原因也會帶來一系列問題。例如，隨著貨叉的提升，其門架變形和晃動將會越來越厲害，這會給叉車AGV決策、定位、測量帶來極大干擾，降低存取效率，嚴重時甚至會造成貨叉與貨架相撞的后果。 王寶華的看法和周正軍、楊建輝如出一轍，其認為，當前高舉升叉車面臨的挑戰(zhàn)有地面平整度不好、門架形變、取貨無法做到一致等等。 典型的是倉庫貨架應用環(huán)境，因為高舉升叉車AGV停在作業(yè)站點時，其會隨著門架的升高發(fā)生傾斜現象，這會造成同一作業(yè)站點低位和高位的存取位置發(fā)生變化。 其次，不同于堆垛機垂直方向上工作在天軌和地軌之間，高舉升叉車AGV是依靠門架的起升來實現高位作業(yè)，機械結構與傳統(tǒng)的高位叉車一樣，當門架升到較高的位置時，門架在AGV動作時會發(fā)生些許的晃動，屆時，就會造成一些彈性形變。 另外，在人工與AGV混合作業(yè)情況下，貨物在貨位中由人存儲的位置與AGV存取的位置無法做到絕對一致，當由AGV去拾取人工放置的貨物時也會帶來拾取失敗的風險。 由此可見，目前高舉升叉車AGV亟需解決的痛難點在于如何解決因環(huán)境、器具所造成的貨架形變、位置偏移等問題。各家企業(yè)也在探索不同的解決方案，如未來機器人采取了兩大解決措施，即通過提高感知能力和調整車體參數的方式來讓叉車AGV更加適應環(huán)境。 
未來機器人高位無人叉車 堆垛機VS高舉升叉車AGV
高舉升叉車AGV在行業(yè)內，無疑是類新品，功能強大，應用廣泛。不過，從應用場景看，其和堆垛機非常相似，這不禁讓人疑惑，高舉升叉車AGV和堆垛機是否存在競爭關系？楊建輝、周正軍和王寶華各有不同的看法。 楊建輝認為，由于應用場景相似，高舉升叉車AGV和堆垛機是存在著競爭關系的，但這種競爭關系只局限于一定高度。例如，目前高舉升叉車AGV最大舉升高度是10米，而堆垛機則在10米以上。在10米及以下的舉升高度，高舉升叉車AGV由于性能靈活，會比堆垛機有優(yōu)勢的，但10米以上則是堆垛機的“天下”。 此外，從經濟上看，高舉升叉車AGV項目成本較低，實現周期快，這對于企業(yè)而言，也是一個無法忽視的優(yōu)勢。因此，高舉升叉車AGV和堆垛機是存在著競爭關系的。 不同于楊建輝的觀點，周正軍則表示高舉升叉車AGV和堆垛機是互補關系，不存在著替代關系。因為堆垛機實現高位貨架貨位的取放，只能在固定區(qū)域固定軌道上運行，而高舉升叉車AGV則能將高位取放貨、貨位管理、出入庫配送等環(huán)節(jié)進行有機結合。 雖然高舉升叉車AGV具有堆垛機無法比擬的靈活性，但對于十幾米以上高位貨架存儲、以及出入庫效率非常高的場景，仍是堆垛機更有優(yōu)勢。這種情況下，高舉升叉車AGV和堆垛機可以相互結合，如AGV實現出入庫配送，堆垛機進行高位貨架的取放貨。 在這兩種關系外，王寶華則認為高舉升叉車AGV與堆垛機滿足的是不同的應用需求。因為高舉升叉車AGV的作業(yè)高度會因門架高位失載而受限，同時在高位取放操作時門架會產生晃動等問題，因此貨物存取效率達不到堆垛機水平。但AGV應用起來更加靈活，不用像堆垛機一樣需要進行固定基礎建設，在無法建設立體倉庫時，對取放作業(yè)效率要求不是非常高的情況下，AGV是一個比較適合的選擇。另外高舉升叉車AGV末端執(zhí)行屬具更加靈活，可以適配雙伸位、多叉位等非常規(guī)應用。 
新松高舉升叉車AGV高舉升叉車AGV未來究竟如何？
作為一類新式產品，高舉升叉車AGV未來的發(fā)展趨勢究竟如何？周正軍、楊建輝和王寶華分別從市場、技術等不同角度進行了論述。 周正軍表示：“高舉升叉車AGV運用場景越來越廣泛，已不僅局限于人工叉取樣式，如全方位運行、雙門架高舉升（類似堆垛機樣式）等，這種用人工叉車改造的已然行不通，需要專門的非標定制，而這正是井源機電的優(yōu)勢”。 楊建輝表示，高舉升叉車AGV經歷了從質疑、到認可、再到逐漸采用的過程，目前呈現市場需求性強的特點，未來必定大有所為。因為，目前企業(yè)對于土地利潤率越來越看重，都想在有效的空間內，極大提升空間利用率，這就給高舉升叉車AGV發(fā)展提供了機會。在市場外，高舉升叉車AGV企業(yè)還應重視技術問題，因為目前能將高舉升叉車AGV做好的企業(yè)并不多，只有在不同的場景中摸索，積累才能將產品做的更好。 王寶華則認為：高舉升叉車AGV并不能被簡單看作是人工叉車的替換，要根據具體應用場景具體分析。在應用AGV的同時，也要進行必要的標準化場景改造，如何規(guī)避應用中的風險也要進行細致分析。但作為自動化物流解決方案的一種方法，高舉升叉車AGV有著廣泛的應用空間和市場，如通過合理和細致的設計一定會給客戶帶來豐碩效益。
井源機電高舉升叉車AGV
新松高舉升叉車AGV
